Historia związku państwowego między Polską a Litwą sięga roku 1385, kiedy to podpisana została tzw. Unia w Krewie. W zamian za polską koronę i rękę królowej Jadwigi wielki książe litewski Władysław Jagiełło zobowiązał się przyjąć chrzest, oraz schrystianizować Litwę i przyłączyć ją do Polski. Ta ostatnia sprawa nie była jednak do końca jasna. O ile bowiem Jagiełło pod pojęciem przyłączenie (applicare w dokumencie krewskim) rozumiał połączenie Polski i Litwy pod jego panowaniem, to możnowładztwo polskie interpretowało to jako rzeczywiste wcielenie Litwy do Polski. Unia polsko-litewska zawierana była później jeszcze pięciokrotnie - w 1401 r. (Unia wileńsko - radomska), 1413 r. (Unia horodelska), 1432 r. (Unia w Grodnie), 1501 r. (Unia w Melniku) i wreszcie - w roku 1569 (Unia lubelska).

Unia personalna Związek między Polską a Litwą miał początkowo charakter dość luźny. Oba państwa zachowywały polityczną odrębność, przy czym Litwa miała stale mieć własnego Wielkiego Księcia, podległego królowi Polski. Była to więc Unia o charakterze personalnym.

Przełom Historycznym przełomem w historii polsko-litewskiego związku była Unia zawarta 28 VI 1569 r. przez sejmy obu państw zgromadzone na wspólnym posiedzeniu w Lublinie. Na jej mocy Polska i Litwa stawały się jednym państwem - Rzeczpospolitą Obojga Narodów. Znikło ostatecznie odrębne stanowisko Wielkiego Księcia Litewskiego (był to odtąd jeden z tytułów przysługujących królom polski), ustanowiony został wspólny Sejm, a nad obiema częściami składowymi Rzeczypospolitej miał panować obierany przez szlachtę monarcha.